Il più antico strumento per la navigazione è stato trovato in un relitto che affondò nel 1503 in seguito a una violenta tempesta al largo della costa dell'Oman. L'oggetto, conosciuto come un astrolabio, veniva utilizzato dai marinai dell'epoca delle grandi scoperte per misurare la posizione del sole nei viaggi transoceanici. Lo strumento è stato rinvenuto in una nave chiamata Esmeralda, affondata nell'Oceano Indiano. Nel naufragio morirono tutti i membri dell'equipaggio, compreso il capitano che era lo zio dell'esploratore portoghese Vasco Da Gama.